从能量转换的角度出发，液压泵与液压马达被视为可逆运行的液压装置。对于任何液压泵，当其输入工作介质时，可以使其转变成液压马达的操作状态；同样，当液压马达的主轴受到扭矩驱动时，也能演化为液压泵的工作状态。这归因于它们的基本结构的相似性，家包括密闭且周期性变化的工作腔及相应的配流机构。
然而，由于液压泵与液压马达在工作条件的不同，导致对性能的要求也有所不同，从而在同类型的液压泵与液压马达之间仍然存在许多差异。首先，液压马达需要具备正反转的功能，因此其内部结构需要具备对称性；其次，对于液压马达来说，其转速范围必须较为广泛，尤其是最低稳定转速有一定的要求，这一般需要依赖滚动轴承或静压滑动轴承来实现；最后，液压马达在涉及的液压油的情况下进行工作，不需具备自吸能力，但需要一定的初始密封性能，以确保所需的起步扭矩。这些差异使得液压马达与液压泵在结构上虽然十分相似，却无法执行可逆操作。
根据其结构特点，液压马达可以分为齿轮式、叶片式和柱塞式等多种类型，而按额定转速的不同则进一步划分为高速与低速类型。额定转速高于500转/分钟的被称为高速液压马达，而低于此转速的则称为低速液压马达。高速液压马达主要种类包括齿轮式、螺杆式、叶片式和轴向柱塞式，这类马达的典型特征为转速迅速、转动惯量较小，便于启动与制动，并且调节的敏感性很高。通常，高速液压马达的输出扭矩较小，因此被称为高速小转矩液压马达。低速液压马达的基本形式为径向柱塞式，此外在轴向柱塞式、叶片式与齿轮式中也有低速结构型号。低速液压马达的主要特征是排量大、体积庞大且转速低（有时每分钟的转数仅有几转或零点几转），因此能够直接与工作机构相连以简化传动配置，无需减速装置。通常情况下，低速液压马达的输出扭矩相对较大，因此被称为低速大转距液压马达。
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